书接上文，濮城会商，齐卫不欢而散，还朝后各自整军被战，由于时处隆冬腊月，不利于行军，因是两军剑拔弩张，然却隐而不发，只待熬过了凛冬酷寒！
公元前666年，春末三月，天气回暖，齐公姜小白随即亲领三万大军伐卫，司马王子成父职其副将，左相鲍叔牙是为参军。
不数日，齐军踏入卫境，因之卫军尽被调往朝歌拱卫都城，齐军所过之处皆无抵抗，由是得以望风披靡，直逼卫都朝歌。
如是三日后，齐军行抵朝歌郊野，齐公姜小白随即遣使向卫下达战书，进而下令落营休整。
司马王子成父受命置事，其人深谙立营之法，按八宫阴阳数置之。营居阳卦之上，以九为法；阴卦之上，以六为法。营门向阳以受生气，不饮死水，不处死地，不居地柱，不居地狱，不居天灶，不居龙首。中军大帐居九天之上，顿泊玉帐。已之下类此推之，旗鼓居蓬星，士卒居明堂，伏兵居大阴，军门居天门，小将居地户，斩杀居天狱，军粮居天牢，治罪居天庭，军器居华盖。
费时半日，扎营落停，至夜间，君臣三人会聚中军大帐，齐公姜小白当先表彰司马王子成父道：“司马将才，扎营直如布阵，卫军想要趁虚偷营，可谓痴心妄想，寡人可得安睡矣！”
司马王子成父紧言谦语道：“君上谬奖矣，职属份内之事，理当用心！”
齐公姜小白并左相鲍叔牙闻言相视一阵喜笑，紧而齐公姜小白问道：“我今兵临朝歌城下，二位可有良策破城！”
左相鲍叔牙随之献言道：“朝歌百年古城，城防坚固，攻之难下，臣意约敌阵战！”
齐公姜小白面漏忧色道：“如此最好，只恐卫军据城而守，不出与我交战，似此该当如何？”
左相鲍叔牙坦然笑道：“似此亦无妨，其若不出，我可祭出天子诏书，召聚诸侯联军勤王，待到彼时联军会师，朝歌旦夕可破，君上又有何虑焉？”
齐公姜小白面漏欣慰之色，转而言道：“相邦万全之策，寡人受教！然卫军与我势均力敌，与其阵战，我军胜数可有几分？”
司马王子成父随言开口道：“其若胆敢出战，我军必胜，臣必教其一败涂地！”
齐公姜小白笑道：“司马将以何法破敌？”
司马王子成父笃定接言道：“来日阵战，必以车战为主，战车所倚者，战骑也，可使陷骑之法损其战骑，令其战车丧失战力，进而在我战车碾压下，卫军必败！”
齐公姜小白不解道：“何谓陷骑之法？”
司马王子成父释言道：“卫骑出战，不容斗敌，伺其所行之道，制为陷骑之具，勿令贼知。然后示之以弱，以诱其必来；啖之以利，以致其必至。使其堕我之圈圜而不自知，入我之陷阱而不可脱！”
左相鲍叔牙急而问道：“陷落之具，非瞬息可成，制作之艰，非顷刻可办，战在眼前，司马何处变来？”
司马王子城父悠然道：“行军路上，已命军匠制得，现已使人提取，前去施制陷阱矣！”
见其如此自信满满，齐公姜小白并左相鲍叔牙竞相提前恭贺大胜。
破敌计定，君臣三人随之分头行事，齐公姜小白领队巡营慰军，左相鲍叔牙操持粮草调度，司马王子成父则前去监制陷阱。
其所制陷阱约有六种，一曰伏枪：谓用火炼竹枪斜埋成列，却于枪头所到处掘地成窟，长一尺五寸、阔半之，用竹一尺八寸埋在内。次以竹圈挽枪著地，覆以草茨，不令知见。复用挽枪竹圈从窟内系提头索，别曳于枪头所指处一丈许。二曰绊索：谓用麻索各长五丈已下，两头及中间各长一丈，用木桩系索，钉之于地。用青竹竿五条撑索腰，控低著地，扣以机结木钩，如猎之制。三曰马拖：谓用竹削成筋火，其长数倍于筋，其锥甚锐，用以簪地；其尾则用热汤煮过，令槌碎和麻，各以成索；索尾又安扣头，扣转于竹片之上；仍将枪杆曳索于竹片之首。四曰马筒：用掘地成阱，深一尺、阔三寸，内置攒锥。五曰青阱。谓于麻麦草芥之地掘而成阱，不拘广狭，上以芦席、箬盘、竹席之属覆之，而掩以麻麦草芥，随其物之类色。六曰白阱。谓以尘沙、土石之地掘而成阱，不拘广狭，上以芦席、竹列之属覆之，而掩以尘土、沙石，随其地之颜色。
司马王子成父来至施制陷阱处巡视，对诸陷阱一一进行检查，以免出现差错，至天将亮，方才领众隐退。
周历三月甲寅日，齐公姜小白亲领大军城下叫战，城上卫公姬朔见状，即教众臣献奏退敌之策，而见城下齐军声势浩大，众皆言日据城死守。
王子姬绥闻罢，出而讥笑道：“众卿何能如此胆小怯战耶？殊不知今日避战，他日战而不能！今日两军势均力敌，若不能将其击退，其必召聚诸侯联军伐我，彼时敌军数倍于我，战之必败，守而不能，退亦不得，众卿又待如何？”
闻得此言，卫公姬朔不由得吓一激灵，旋即平复心情谓众言道：“王子所言甚是，今日不争，便是我等死期，似此生死存亡之际，我意领军出战，望众紧随寡人大纛，死战退敌！”
此言一出，众臣份份上言力劝，嘱君紧守城池，勿要轻易出战，稳妥行事！
闻得众臣聒噪不停，卫公姬朔一时心烦不已，当即怒道：“寡人心意已决，再有阻我出兵者，斩！”言讫，随即挥袖撇离众人，独自下城，整军出战。
不多时，卫军开出城外，离城三里扎下阵角，卫公姬朔行至阵前喊话道：“无知齐贼，胆敢犯我疆界，其若识趣，尽早退去，免受败军之辱！”
闻得敌阵声起，齐公姜小白亦行于阵前，答话道：“卫逆姬朔，拥立叛臣姬绥，祸乱天下，我奉天子诏书讨伐，誓扫叛逆，还不速速开城献降！”